控制

01 May 2019

自动化控制原理

传感器

功能：获取被控对象的状态信息。

获取到的状态信息一般不会是理想的。

可能有噪声、延时，甚至测量值不一定是直接从被控对象获取到的。

graph LR;

    被控对象-->可探测量;
    可探测量-->传感器;

执行器

功能：把控制量输出给被控对象。

例如给电机一个电流信号，这样电机就可以输出对应大小的力从而驱动对象发生状态变化。

graph LR;

    执行器-->被控对象;

控制器

功能：通过逻辑计算，把逻辑值下发给执行器，从而改变被控对象的状态。

graph LR;

    控制器-->执行器;
    执行器-->被控对象;
    被控对象-->传感器;
    传感器-->控制器;

轨迹规划

预先规划好运动轨迹，控制器根据当前状态和设置状态计算偏差，重新纠正输出。